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基于視覺汽車發(fā)泡生產(chǎn)線注膠機器人系統(tǒng)

發(fā)布時間:2021/2/9 9:22:23

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案例簡介

目前,隨著我國汽車產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展,發(fā)泡材料在汽車上的應(yīng)用越來越廣泛。隨著汽車油耗壓力問題的凸顯,如何緩解壓力的輕量化已成為目前開發(fā)的側(cè)重點,因此微發(fā)泡技術(shù)應(yīng)運而生,F(xiàn)在發(fā)泡生產(chǎn)環(huán)節(jié)中最重要的環(huán)節(jié)是發(fā)泡填充環(huán)節(jié),而現(xiàn)有系統(tǒng)采用單一機械定位注膠、后續(xù)插拔,清理工作由人工完成,人力成本高。因此本項目研究一種基于視覺的汽車發(fā)泡生產(chǎn)線注膠機器人系統(tǒng),實現(xiàn)生產(chǎn)線智能化升級改造,為發(fā)泡生產(chǎn)線提供創(chuàng)新、高效、低成本的視覺解決方案,進(jìn)一步提升設(shè)備生產(chǎn)能力。

該系統(tǒng)能快速、高效、準(zhǔn)確、可靠地對發(fā)泡模具注膠環(huán)節(jié)進(jìn)行識別、定位、檢測、注膠、塞堵等,是代替現(xiàn)有人工操作,為企業(yè)提高質(zhì)量與效率的一個重要設(shè)備。為發(fā)泡生產(chǎn)線提供創(chuàng)新、高效、低成本的視覺解決方案,進(jìn)一步提升設(shè)備生產(chǎn)能力;同時助力汽車及相關(guān)制造業(yè)全面提升自動化技術(shù)水平,為新興高端裝備制造業(yè)助力。

現(xiàn)場照片.jpg


技術(shù)特點

1.該系統(tǒng)能夠更有效對檢測模具進(jìn)行目標(biāo)提取,同時可根據(jù)不同的生產(chǎn)環(huán)境調(diào)整檢測光路的角度及亮度;

2.采用智能SmartShare模塊增加生產(chǎn)數(shù)據(jù)的共享功能,通過局域網(wǎng)連接數(shù)據(jù)服務(wù)器系統(tǒng)的過程和結(jié)果數(shù)據(jù)實現(xiàn)與智能工廠或制造管理系統(tǒng)的無縫對接。

3.本系統(tǒng)基于單目視覺的 Eye-to-Hand標(biāo)定方法,攝像機與機器人分別安裝在傳送帶兩端,不能通過傳統(tǒng)的手眼標(biāo)定的方法確定工件與機器人之間的相對位姿,因此在傳送帶上建立兩個參考坐標(biāo)系ref1和ref2,ref1建立在攝像機視野范圍內(nèi),ref2建立在機器人的工作空間范圍內(nèi)。

 4.本系統(tǒng)選取Canny邊緣檢測算子求取工件邊緣。該算子首先采用二維高斯函數(shù)的一階導(dǎo)數(shù)對圖像進(jìn)行平滑處理,再對平滑后的圖像計算其梯度的幅值和方向并進(jìn)行非極大值抑制,最后檢測和連接邊緣。


系統(tǒng)優(yōu)勢

1.采用LED環(huán)形無影光源

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2. 圖像多目標(biāo)分塊快速處理

3. 采用高效邊緣提取Canny算子

4. 手眼坐標(biāo)標(biāo)定

5. 卡爾曼濾波器算法運動目標(biāo)跟蹤

6. 采用智能SmartShare模塊